Авиньонский мост построен в 1177-1185 годах. Предание гласит, что маленькому Бенуа во сне явился ангел с повелением построить мост. Повзрослев, мальчик осуществил указание свыше, а впоследствии стал известен как Святой Бенезе.
Первоначально каменная 22-арочная конструкция имела протяженность 915 м и служила не только транспортной артерией, но и пограничной зоной между Францией и Папским государством. В XVII веке после серии разрушений и безуспешных реставраций от моста Сен-Бенезе остались лишь четыре пролета. В таком виде он и предстает перед современными туристами.
Сейчас попасть на мост можно только в рамках экскурсии (возможно совместное посещение с Папским дворцом). Посетителям доступны аудиогиды на разных языках, в том числе и на русском. При осмотре Авиньонский моста туристы не только узнают о богатой истории этого сооружения, но и смогут осмотреть двухэтажную часовню Святого Бенезе, пристроенную к одной из опор. Некогда здесь хранились мощи праведника, но после Французской революции они были утрачены. Рядом с мостом есть сад и кафе.