Базилика, построенная в XI-XII столетиях на месте более древней церкви V века. Служит примером романского стиля (часовни более поздней постройки возведены в стиле Возрождения). Освящена в честь святого Евсторгия – миланского епископа, перенесшего из Константинополя мощи трех царей (волхвов). Мощи долгое время хранились в этом храме, позже были перенесены в Кельн, сейчас в церкви Сант-Эусторджо остались только небольшие их частицы. В память о главной святыне колокольня базилики увенчана восьмиконечной звездой вместо привычного креста.
В настоящее время церковь Сант-Эусторджо славится своими капеллами. Среди них особенно интересны капелла Портинари с реликварием Петра Веронского и фресками Винченцо Фоппа, капелла Висконти с фресками известного итальянского живописца Джотто и капелла Бривио с триптихом Бергоньоне. Красиво оформлен главный алтарь храма, в котором хранятся мощи святого Евсторгия. Интерес представляет также картина Джованни Амброджио Фиджино «Святой Амвросий».