Замок Пенелья служит типичным образцом раннехристианской фортификационной архитектуры, он принадлежит к типу так называемых "сельских замков", которые строились феодалами для защиты своих владений. Данная крепость располагается на высокой скале, которая с северной стороны круто обрывается вниз. Построил замок в 1271 году Понс Гильем де Вильяфранка, которому король Хайме Первый даровал деревни Форминьян и Пенелья. От названия последней и пошло название крепости.
До настоящего времени замок Пенелья сохранился лишь частично. Основным строением комплекса сейчас является 12-метровая квадратная башня, к которой примыкает еще одно здание с зубчатыми стенами.